多片芯片通信需.器件地址要了？严地址，器操作的命令，若系统中iic总线若时，最基本的命令操据就都会是摆设。｜}通讯地址错作流程就是发送器件是错了，后面的两个数格来说，单片机是要串联件内部的操作地址和
，读出这波和欧拉角融合计算，就可的加同时，也可以得50这个陀螺仪是通过内部磁场相化的改组，这四组据后，经过软件上的滤到三围方向速度和角速度。变化而对于地磁变线直接读取因磁场的xyz轴上的姿态，来感应各轴加些数以得到芯片三维空间上数据名为四元数变mpu91改变电压的ad部可以通过iic总值，ad值有四速度的，内
取第五数据，取得电子罗向角。同时，也可以通过读盘的对应地磁的方组
器件地址，然后再往先要找到相关的寄存器里发送指令，随后芯片才会回回来。完成这一切，都需要把数据返
了一个数据处但个处理器能够直接𘜍需要消运动处理器，这接给处理器返回源的四元数姿态融合过厉害的工具。程，直费大量运算资帮助处理理器，名字叫�p，就是50芯片内部还自带磁角。是一个很方便的姿三轴姿态角度器完成是，因为mp速度和地、三轴加速度，三向加
的reference里，提供有芯光发现，这位董晨到了还但是，在官方程序，是通过50的是四元数s。不过，在器和直接读取四元用的是移植的控�制地址上了。两个地的器件地数ad值两个地址。址，的宏定义，却写学长他片的addres址有不同的寄来读取数据的。而mpu91存器和控制命令。蓝泽分成了dmp处理
晨学长好吧，说了泽光只想表是董弄错了。明一件事：那这么多，蓝你确实是就
。起来一副就要和光撕逼的样子“怎么可能！”他站蓝泽
年缺乏锻炼的弱鸡程序狗，怎么可？轮无力，他这一个常不过能能撼动蓝泽光
编译宏命令的器件地”蓝泽光露址改预挑战的笑容掉，然后“可不可能改一程序出一副改就知道了！。然后就在键盘上敲打了几下，把就摁下了编译按钮。
#￥……”等下子你改得回来“卧槽都叫你不要改我程序了。吗？你乱弄什么%！
个猿的幸苦，一般是，但蓝泽了。虽然不能说人看到这套程是移植来的序，里面有一大堆的英文注视。就早知道光理家逗比来乱改自己辛辛后面。过蓝泽光苦苦写的程序的。不解一不希望别人忽略的话蓝泽光就自动程序
但…至少不会那么辛苦…虽然移植也需要时间。
就可以在看效果。试的程序就下载到单泽光顺手就点击了这时候程序警告，但程蓝泽光鄙夷了一下，片机里。复位之后，0error，9到⻝成了。序应该能用。于是蓝编译就完loading，编rning，虽然有译过可以调
喂！么效果都没有啊但是，什
一副暴力的模你乱改是没有用“……你看到了没有！动，然后就伸手样。肩膀。！”学长又是一阵激的。快点改回来想要去拉蓝泽光的
？植得有问题呢把他的手拍开。”蓝泽光耸了耸肩，“也许是学动了动肩膀，长你移
出手，一！”董晨学长继“别闹，怎么可能要把蓝泽光推开。点都不怜香惜玉的想续伸
”蓝“怎么推开了。不可能，我来看看！，然后泽光自信满满的说再一次把这位学长
里是我的位置走弄好移植正常的叹着。看着自己的样子，这位障崩了我给你好不好！”吧！到时候我把程序溃般拼不过蓝泽光学妹你快点“卧……这
歹的拉住了蓝泽知好膀，说子，长的屏幕。学长就。”蓝泽光白了他蓝泽光光的肩你叫一眼，然后“反正我也聚精会神盯着那位学就撑着桌以为你是女是吧？别要研究，我先来看看人我就不敢打你啊！”快要发飙了，又一次不：“喂！
你这怪脾气调侃acer程序猿，“学长啊，半只鹅的了！”。着这位学长，说：战斗力不蓝泽光根本就不怕他g，一边。她一边盯着屏r的身份e，是不是就是因为果再加上ac你总是这样，那就更没有女朋友足幕找b都说程序猿没有女朋友u难怪找不到女朋友对于“……”呢？如
，但估计耳机里的声音会很愉悦。位学长在acfun♂的n上看的视频瞟了瞟乐谱，他没有开外放⠹，是这不，蓝泽光这
省什么，死脑筋继续什么似的扶住了额头。他这是在反省？不也是如此。朋友的事实会这么一吐槽，都给诸位acer会心一击爆发。立刻就想到了，没有女朋友就是没说，acer没有女有女朋友，他才不会反，董晨学长他被蓝泽光
“擦！谁要你管了！”
耳边的就在那九个程序警头发，然后9150拿走到学长你把了一些倪端。了我才不管你呢！”蓝泽光拢了拢，“如果不是报当中，找
灵异的情在程序员的，却又有点不同样一些里，数据能够强制转换，世界里，不同变量类型可能会但这可能会个变量，但有时候同。虽然有一些让数据引起冲突。u8和char是如在某些编译器有一况。比
就拉出键，但却又表示不董数据的iic总线晨学长的9个警告就出现在这里，指针用了两种相似同的变盘把他改出来。融合量。蓝泽光
你干嘛！”动手动脚的，了。又急看到蓝泽光又要董晨学长“你干嘛活该米女朋友的
光旧r告，不的事情。蓝泽感谢我？”改容是定义警没有数据输出。调试软件上依“我帮你把u再次载入单片机，但是过这些警告的内，这是无关紧要再编译，让警告没有你还不的变量没有被使用完，编译，依旧有8改成cha
学干笑着拉住了他，看着就快“你弄啥卧槽！你还更逗弄啥！越改越乱了！，有话好要杀人了董，说：“什么火呢！”董晨晨啊，你就一点学长就站让让学妹嘛，发在蓝泽光身后好说呢。他旁边的同！”
这家伙“让毛啊！”还在发飙。
伙伴就把而这时候，小。他扯了出去
七八糟的我还乐意，急啊？你对一妹子急啥子是不是有问题喂！你脑改程序呢！改了啊？”“我还巴不得人家来帮我得乱
“你才有问题己的小伙伴。学长狠狠的瞪了一眼自！”董晨
就一边看着坐在蓝泽光一边说是笑校花级的，虽学妹的若愚的你是不是大智然是有男朋友了……”座位旁边翘着，关注啊西法。“那啥，我在想吸引人家？再怎么着人家也着，他二郎腿看书的路
要眼了。伪百合的，真是太耀的女孩子和可爱唉，可爱个宅男世界就在眼前，对于一来说，简直就是的男孩子的组合把灵魂献给路西法的好机会。
的看着自己的小伙伴女生感兴趣？”，大吼着：正常了，思那么跳脱呢？我么种胡搅蛮缠的逼。他一脸古那不过，董晨可一点都会对“你脑子一定是不维怎的傻怎么可能该没有女朋友就纯粹是一活怪不是大智若愚，他
友！”女朋“……活该你没有
不是！”强调这么多次是说好了的啊啊混蛋“你们
……
，所以按照移植的现的位置。那就是移植程序己书写的了看能出程序交叉，植的程序的iic总线。蓝泽光很快就找到的小伙泽光就能静下心来的地方，是自他拉出去后，伴把他的程序脑子里“老教授”的和原生不得不说，学长线控制程序，和移。因为是iic总蓝看了可经验
，不过通过对比，蓝移植董晨打了注释泽光也能看得出来。部分的程序
里！——问题出在这
置上有问移植的程序在iic总线初始化的设题。
是说，这样的ii程序的iic总线初始“可能是因为平日里很快就改掉了加挂c程序可以跳过芯片地少会在找到了宏定义部分的。址应答的步骤。蓝泽光单挂载”的，也就iic总线上是默认注释，很片的原因，董晨的一堆ic芯化
就下载到了单片机里�0error，0w按钮，程序g的arning，然后编译，编译完成。。点击了loa
缠，牛气哄哄晨就挣脱了前的一幕。小伙伴的回到了眼而就在这个时候，董从实验室外走了纠的来，然后就看
蓝泽光拨弄着陀显示出了dmp控制器螺仪芯片，然后屏幕上直接反馈回来的姿态就都数据，一些很和谐。
晨瞪呆“……”董了眼睛。
对技术的，他是个特质——就是，还有狂热。当然不会一不服的。程序员除了没有女朋友
凑到了蓝泽光的面泽光讲清楚了问前。然这位学长，后就从包后，就是程序猿只说。“你这是怎么做到的？”包里抽出了u盘，钟后，蓝十分一下子就扫除了之前题的所在，然的烦躁，一下子就狂热见的话题了。
吧！”长，程序我可以拿走“学
“哦……”董蓝泽光变换话题，才猛地晨还在蓝泽光的清到晰的讲解中回味无穷。然后听一惊。
么可能会能找“我……我去！你怎到这个bug！”(未完待续。。)